ТОВЧ ТАЙЛБАР

Энэ шинэ бүтээлийн жишээлэх мөн чанарын дагууд, бий болгосон арга нь: ажлын талбарын- ажлын талбарын мульти-хэмжээст загварт зориулан хонгилын ханын бүртгэл илрүүлэх, хэмжилтийн эхний байршил болон хонгилын ханын хооронд тавьсан сканераар виртуаль цацрагаар скан хийсэнд тулгуурлан скандсан өгөгдлийн дор хаяж заримыг боловсруулах, скандсан өгөгдлийн дор хаяж заримын боловсруулалтыг тулгуурлан ил объектэд виртуаль цацрагийн онолтыг илрүүлэх, хонгилын ханын байрлал болон завсрын ил объект хоорондын зайг тулгуурлан сканерийн байрлал болон хонгилын ханын байрлал хооронд илүүдэл динамик объект байж болох ил объектыг таних, ажлын талбарын хонгил дахь тээврийн хэрэгслийн автономит ажиллагааг удирдахад хэрэглэгдэх ажлын талбарын загварт таньсан динамик илүүдэл объекттэй холбоотой өгөгдөл орохоос сэргийлэхээс бүрдэнэ.

Томъёолол:

1. Аппаратын ялгаа нь

− ажлын талбарын (1) ажлын талбарын мульти-хэмжээст загварын хонгилын ханын бүртгэл илрүүлэх хэрэгсэл (300), хэмжилтийн эхний байрлалд (410) сканераар (32) хонгилын ханын скан хийлтэд тулгуурлан тодорхойлсон хонгилын ханын байршил (430) илэрхийлэх хонгилын ханын бүртгэл,

− хэмжилтийн эхний байрлал болон хонгилын ханын байршил хооронд тавьсан сканераар виртуаль цацрагаар скан хийлтэд (420) тулгуурласан скандсан өгөгдлийн дор хаяж заримыг боловсруулах (310) хэрэгсэл,

− скандсан өгөгдлийн дор хаяж заримын боловсруулалтыг тулгуурлан ил обьектод (406) виртуаль цацрагийн онолт илрүүлэх (320) хэрэгсэл,

− завсрын ил объект болон хонгилын ханын байршил хоорондын зайг тулгуурлан сканерийн байршил болон хонгилын ханын байршил хооронд динамик илүүдэл обьект байх магадлалтай ил обьектыг таних (330) хэрэгсэл, болон

− ажлын талбарын хонгил дахь тээврийн хэрэгслийн (20) автономит ажиллагааг удирдахад хэрэглэгдэх ажлын талбарын загварт таньсан динамик илүүдэл обьекттэй холбоотой өгөгдөл орохоос сэргийлэх (340) хэрэгслээс бүрдэнэ.

2. Аппаратын томьёоллын 1 дүгээрийн ялгаа нь таньсан динамик илүүдэл обьекттэй холбоотой өгөгдлийг арилгасны дараа ажлын талбарын загварт дор хаяж хонгилын ханын бүртгэл оруулах (350) хэрэгсэл багтаж, аппарат нь хэмжилтийн хоёр дахь байрлалд сканераар скан хийлтэд тулгуурласан скандсан өгөгдлийн боловсруулалтыг тулгуурлан хонгилын ханын дараагийн байршлыг илрүүлхийн тулд буцаахад тохируулсан байна.

3. Аппаратын томьёоллын 1 эсвэл 2 дугаарын ялгаа нь аппарат нь хэмжилтийн эхний байрлалтай (410) холбоотой эхний хэмжилтэд тулгуурлан хонгилын ханын байршил тодорхойлоход тохируулсан, аппарат нь тээврийн хэрэгслийг (20) жолоодох явцад виртуаль цацрагаар (420) скандсан өгөгдлийн дор хаяж заримын боловсруулалтыг гүйцэтгэхэд болон хонгилд ажиллаж буй тээврийн хэрэгсэл дэх скайнераар (32) хэмжилтийн эхний байрлалтай холбоотой хоёр дахь хэмжилтэд хариу өгөхөд тохируулсан байна.

4. Аппаратын томьёоллын 1-3 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь аппарат нь скайнерийн байршил (510) болон хонгилын ханын байршил (530) хооронд виртуаль цацрагийн (520) онолт илрүүлэхэд тулгуурлан объектуудын олонлог илрүүлэхэд, олонлогийн обьектуудын хоорондын зайг тодорхойлоход, олонлогт бусад обьектэд хамгийн ойр босго утгаас давах ил обьектийн зайг тулгуурлан завсрын илүүдэл обьект болох ил обьектыг танихад тохируулсан байна.

5. Аппаратын томьёоллын 1-4 дүгээрийн аль нэгийн ялгаа нь хонгилын ханын бүртгэл нь скайнераас (32) скайнердсан өгөгдлийн боловсруулалтыг тулгуурлан үүсгэсэн вокселийн бүртгэлүүдийн олонлог багтаах воксел зураглалын хонгилын ханын вокселийн бүртгэл (402) байж, ялгаа нь хонгилын ханын вокселийн бүртгэл нь хонгилын ханын байршлын (430) гурван-хэмжээст координатуудыг заана.

6. Аппаратын томьёоллын 1-5 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь хонгилын ханын вокселийн бүртгэл нь хонгилын ханын цэг илрүүлэлтүүдийн тоог илэрхийлэх онолтуудын тоог зааж, хонгилын ханын байршил (430) илрүүлэлтийн хариуд онолтуудын тоо нь нэмэгдэнэ.

7. Аппаратын томьёоллын 5 эсвэл 6 дугаарын ялгаа нь ил обьект нь вокселийн бүртгэлүүдийн олонлог дахь вокселийн бүртгэлийн ил обьектоор (406) илэрхийлэгдэж, скайнерийн (32) байршил багтаах вокселийн бүртгэл болон хонгилын ханын байршил багтаах хонгилын ханын вокселийн бүртгэл (402) хоорондох виртуаль цацрагт тулгуурласан вокселийн ил обьектэд онолтуудын тоог илэрхийлэх огтлогдсон цацрагуудын тоог заана.

8. Аппаратын томьёоллын 5-7 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь вокселийн бүртгэлүүд нь хэмжилтийн хугацааг заах цагийн тэмдэглэгээт өгөгдөл багтаана.

9. Аппаратын томьёоллын 8 дугаарын ялгаа нь ил обьект нь динамик илүүдэл объектоор танигдаж, хонгилын ханын байрлалын воксел бүртгэлийн цагийн тэмдэглэгээнээс зөрүүтэй ил обьектын вокселийн цагийн тэмдэглэгээнд хариуд нь ил обьектэд холбоотой өгөгдөл нь арилна.

10. Аппаратын томьёоллын 1-9 дүгээрийн аль нэгийн ялгаа нь хонгилын загвар нь жолоодлогын зураглал эсвэл аппарат нь хонгилын ханын бүртгэлийг багтаах ажлын талбарын загварыг тулгуурлан жолоодлогын зураглал үүсгэх эсвэл жолооны чадавхийн анализ хийхэд тохируулсан байна.

11. Аппаратын томьёоллын 1-10 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь тээврийн хэрэгсэл (20) хонгилд автономит жолоодлоготой үед аппарат нь скандсан өгөгдлийг боловсруулахад болон таньсан динамик илүүдэл обьекттой холбоотой өгөгдлийг арилгахад тохируулсан нэгэн зэрэг байршил тодорхойлох болон зураглах модультай байна.

12. Газар доорх тээврийн хэрэгслийн (20) ялгаа нь өмнөх томьёоллуудын аль нэгийн аппаратыг багтаана.

13. Газрын доор хүрээлэх орчны загварчлалыг удирдах аргын ялгаа нь арга нь дараахыг багтаана:

– ажлын талбарын (1) ажлын талбарын мульти-хэмжээст загварт зориулан хонгилын ханын бүртгэлийг илрүүлэх (300), хонгилын ханын бүртгэл нь хэмжилтийн эхний байрлалд (410) сканераар (32) хонгилын ханын скан хийлтэд тулгуурлан тодорхойлсон хонгилын ханын байршлыг (430) илэрхийлж, 

– хэмжилтийн эхний байршил болон хонгилын ханын байрлал хооронд тавьсан сканераар виртуаль цацрагаар (420) скан хийлтэд тулгуурлан скандсан өгөгдлийн дор хаяж заримыг боловсруулах (310),

– скандсан өгөгдлийн дор хаяж заримын боловсруулалтыг тулгуурлан ил обьектэд (406) виртуаль цацрагийн онолт илрүүлэх (320),

– завсрын ил обьект болон хонгилын ханын байрлал хоородын зайг тулгуурлан сканерын байрлал болон хонгилын ханын байрлал хооронд илүүдэл динамик объект байх магадлалтай обьектыг таних (330), болон

– ажлын талбарын хонгилд тээврийн хэрэгслийн (20) автономит ажиллагааг удирдахад хэрэглэгдэх ажлын талбарын загварт таньсан динамик илүүдэл обьекттэй холбоотой өгөгдөл орохоос сэргийлэх (340).

14. Аргын томьёоллын 13 дугаарын ялгаа нь цаашид дараахыг багтаана:

- таньсан динамик илүүдэл обьекттэй холбоотой өгөгдлийг арилгасны дараа ажлын талбарын загварт дор хаяж хонгилын ханын бүртгэлийг оруулах (350), болон

- хэмжилтийн хоёр дахь байрлалд скайнераар скан хийлтэд тулгуурласан скандсан өгөгдлийн боловсруулалтыг тулгуурлан хонгилын ханын дараагийн байрлалыг тогтоохын тулд буцааж эргүүлнэ.

15. Аргын томьёоллын 13 эсвэл 14 дүгээрийн ялгаа нь хонгилын ханын байрлалыг хэмжилтийн эхний байршилтай (410) холбоотой эхний хэмжилтэнд, хонгилд ажиллаж буй тээврийн хэрэгсэл дэх сканераар (32) хэмжилтийн эхний байршилтай холбоотой хоёр дахь хэмжилтийн хариуд болон тээврийн хэрэгслийг (20) жолоодох явцад виртуаль цацрагаар (420) гүйцэтгэсэн сканердсан өгөгдлийн дор хаяж заримын боловсруулалтад тулгуурлан тодорхойлно.

16. Аргын томьёоллын 13-15 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь дараахийг багтаана;

сканерын (510) болон хонгилын ханын байрлал (530) хооронд виртуаль цацрагийн (520) онолт илрүүлэлтийг тулгуурлан обьектуудын олонлог илрүүлэх, олонлогийн объектууд хоорондын зайг тодорхойлох,

олонлог дахь бусад обьектод босго утгаас давах хамгийн ойр зайд байх ил обьектын зайг тулгуурлан завсрын илүүдэл объект болох ил обьектыг таних.

17. Аргын томьёоллын 13-16 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь хонгилын ханын бүртгэл нь сканераас (32) скандсан өгөгдлийн боловсруулалтыг тулгуурлан үүсгэсэн воксел бүртгэлийн олонлогоос бүрдэх воксел зураглалын хонгилын ханын воксел бүртгэлээс (402) бүрдэж, ялгаа нь хонгилын ханын воксел бүртгэл нь хонгилын ханын байрлалын (430) гурван-хэмжээст координатыг заана.

18. Аргын томьёоллын 17 дугаарын ялгаа нь хонгилын ханын воксел бүртгэл нь хонгилын ханын илрүүлсэн цэгийн тоог илэрхийлэх онолтын тоог харууж, хонгилын ханын байрлал (430) илрүүлэлтийн хариуд онолтын тоо нь нэмэгдэнэ.

19. Аргын томьёоллын 17 эсвэл 18 дугаарын ялгаа нь ил обьект нь воксел бүртгэлийн олонлог дахь воксел бүртгэлийн (406) ил обьектоор илэрхийлэгдэж, хонгилын ханын байрлал багтаах хонгилын ханын воксел бүртгэл (402) болон сканерын (32) байрлал багтаах воксел бүртгэл хоорондох виртуаль цацрагт тулгуурлан вокселийн ил обьект дэх онолтын тоогоор илэрхийлэгдэх огтлогдсон цацрагийн тоог заана.

20. Аргын томьёоллын 17-19 дүгээрийн аль нэгийн ялгаа нь воксел бүртгэлүүд хэмжилтийг хугацааг заах цагийн тэмдэглэгээт өгөгдөл багтаана.

21. Аргын томьёоллын 20 дугаарын ялгаа нь ил обьект нь динамик илүүдэл обьект байхаар танигдаж, хонгилын ханын байрлалын воксел бүртгэлийн цагийн тэмдэглээнээс зөрөх ил обьектын цагийн тэмдэглэгээнд хариуд нь ил обьекттэй холбоотой өгөгдөл нь арилна.

22. Аргын томьёоллын 13-21 дүгээрийн аль нэгийн ялгаа нь хонгилын загвар нь жолоодлогын зураглал эсвэл аппарат нь хонгилын ханын бүртгэлийг багтаах ажлын талбарын загварыг тулгуурлан жолоодлогын зураглал эсвэл жолооны чадавхийн анализ хийхэд тохируулсан байна.

23. Аргын томьёоллын 13-23 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь тээврийн хэрэгсэл дээрх (20) нэгэн зэрэг байршил тогтоох болон зураглах модуль нь тээврийн хэрэгслийг (20) хонгилд автономит жолоодлоготой байх үед скандсан өгөгдлийг боловсруулж, таньсан динамик илүүдэл обьекттэй холбоотой өгөгдлийг арилгана.

24. Компьютерийн программын ялгаа нь томьёоллын 13 эсвэл 23-ын аргыг хэрэгжүүлэхийн тулд энэ дагуу өгөгдөл боловсруулах аппаратад гүйцэтгүүлэх код багтаана.