Товч тайлбар 
Жишээлсэн мөн чанарын дагууд энд бий болгосон арга нь: уурхайн тээврийн хэрэгсэлд зориулсан тохируулгын ажиллагааны тохируулгын ажлыг гүйцэтгэх, тохируулгын ажлын сканнераар гүйцэтгэсэн эргэн тойрны сканн хийлтийг үндэслэсэн тохируулгын ажлын сканнердалтын өгөгдлийг хүлээн авахыг багтааж, ялгаа нь сканнерийн өгөгдөл нь их биеэс их биеийн хэсэгт харьцангуйгаар ажлын багажаас ажлын багажийн хэсгийн дор хаяж нэг байрлалыг зааж, тохируулгын ажлын зориулалтаар их биед харьцангуйгаар ажлын багажийн хэсгийн тохируулгын жишиг байрлалаас эсвэл тохируулгын ажлын зориулалтаар их биед харьцангуйгаар ажлын багажийн хэсгийг шижүүлэх жишиг хязгаараас дор хаяж нэгийг заах шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдөл хүлээн авах, тохируулгын жишиг байрлалаас ажлын багажийн хэсгийн одоогийн байрлалын хазайлтаас эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаараас ажлын багажийн хэсгийн шилжилтийн одоогийн хязгаарын хазайлтаас дор хаяж нэгийг тодорхойлохын тулд сканнерийн өгөгдөл болон шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдлийг боловсруулах; болон дор хаяж нэг хазайлт тодорхойлсонд үндэслэн гүйцэтгэсэн тохируулгын ажиллагааг баталгаажуулахыг багтаана. 

Томьёолол: 

1. Их бие, хөтлүүр, ажлын багаж, сканнер бүхий Уурхайн тээврийн хэрэгсэлд зориулсан аппаратын ялгаа нь хөтлүүр нь ажлын багаж болон их биед холбогдон, их биед харьцангуйгаар ажлын багажийн байрлалыг өөрчлөхөд тааруулсан, аппарат нь дор хаяж нэг процессор болон компьютерийн програмын код бүхий санах ой дор хаяж нэгийг багтааж, дор хаяж нэг санах ой болон компьютерийн програмын код нь дор хаяж нэг процессорын хамтаар аппаратыг дор хаяж:

- уурхайн тээврийн хэрэгсэлд зориулсан тохируулгын ажиллагааны тохируулгын ажлыг гүйцэтгэхэд,

- тохируулгын ажлын сканнераар гүйцэтгэсэн эргэн тойрны сканн хийлтийг үндэслэсэн тохируулгын ажлын сканнерийн өгөгдөл хүлээн авахад, энд сканнерийн өгөгдөл нь их биеэс их биеийн хэсэгт харьцангуйгаар ажлын багажаас ажлын багажийн хэсгийн дор хаяж нэг байрлалыг заана,

- тохируулгын ажлын зориулалтаар их биеийн хэсэгт харьцангуйгаар ажлын багажийн хэсгийн тохируулгын жишиг байрлалаас дор хаяж нэгийг эсвэл тохируулгын ажлын зориулалтаар их биед харьцангуйгаар ажлын багажийн хэсгийг шилжүүлэх жишиг хязгаарыг заах шалтгалт тохируулгын  жишиг өгөгдөл хүлээн авахад,

- тохируулгын жишиг байрлалаас ажлын багажийн хэсгийн одоогийн байрлалын хазайлтаас дор хаяж нэгийг эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаараас ажлын багажийн хэсгийн шилжилтийн одоогийн хязгаарын хазайлтыг тодорхойлохын тулд сканнерийн өгөгдөл болон шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдлийг боловсруулахад; болон

- дор хаяж нэг хазайлт тодорхойлсонд үндэслэсэн тохируулгын ажиллагааг баталгаажуулахад тохируулна. 

2. Аппаратын томьёоллын 1 дүгээрийн ялгаа нь тохируулгын ажил нь эхлэлийн байрлалаас тохируулгын жишиг байрлал хүртэл траекторыг гүйцэтгүүлэхэд ажлын багажийг удирдахыг багтаах ба шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдөл нь тохируулгын ажлыг гүйцэтгэсний дараа тохируулгын жишиг байрлалаас ажлын багажийн хэсгийн зөвшөөрөгдөх хазайлтыг тодорхойлохын тулд нэг буюу хэд хэдэн босго үзүүлэлтийг тогтооно. 

3. Аппаратын томьёоллын 1 эсвэл 2 дугаарын ялгаа нь сканнерийн өгөгдөл нь саадыг зааж, дор хаяж нэг санах ой болон компьютерийн програмын код нь, дор хаяж нэг процессорын хамтаар, хэрэв ажлын багаж нь саадыг үл харгалзан тохируулгын жишиг байрлалд хүрэх эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарыг гүйцэтгэх боломжтой бол үүнийг аппаратаар тодорхойлуулахын тулд тохируулсан байна. 

4. Аппаратын томьёоллын 3 дугаарын ялгаа нь дор хаяж нэг санах ой болон компьютерийн програмын код нь дор хаяж нэг процессорын хамтаар, ажлын багаж нь саадын улмаас тохируулгын жишиг байрлалд хүрэх эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарыг гүйцэтгэх боломжгүйг илрүүлсний хариуд,  тохируулгын жишиг байрлалыг эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарыг өөрчлөхийг удирдахад, тохируулгын жишиг байрлалыг эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарыг өөрчилсөнд үндэслэн хоёр дахь тохируулгын ажлыг гүйцэтгэхэд уурхайн тээврийн хэрэгслийг удирдахад, болон хоёр дахь тохируулгын ажлын сканнерийн өгөгдөл боловсруулалт болон тохируулгын  жишиг байрлалын эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарын өөрчлөлтөд үндэслэсэн тохируулгын ажиллагааг баталгаажуулахад аппаратыг тохируулна.

5. Аппаратын томьёоллын 1-4 дүгээрийн ялгаа нь дор хаяж нэг санах ой болон компьютерийн програмын код нь, дор хаяж нэг процессорын хамтаар, аппаратыг 

- сканнерийн өгөгдлийн боловсруулалтыг үндэслэн ажлын багажийн хэсэг болон их биеийн хэсэг хоорондын байрлалын зөрүүг тодорхойлоход, болон  байрлалын зөрүүг тодорхойлсныг болон шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдөлд үндэслэсэн тохируулгын ажиллагааг баталгаажуулахад тохируулна. 

6. Аппаратын томьёоллын 1-5 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь сканнерийн өгөгдөл нь үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдлийг багтааж, дор хаяж нэг хазайлт тодорхойлох нь: 

- ажлын багажийн хэсгийн болон их биеийн хэсгийн үүлэн цэгийн  жишиг өгөгдөл хүлээн авах,

- үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдөл дэх ажлын багажийн хэсэг болон их биеийн хэсгийг тодорхойлохын тулд үүлэн цэгийг тохируулах ажиллагааг гүйцэтгэхэд үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдлийг болон үүлэн цэгийн сканнердсан жишиг өгөгдлийг боловсруулах, болон

- үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдөл дэх ажлын багажийн хэсэг болон их биеийн хэсгийн хоорондох зайг тодорхойлохын тулд үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдлийг боловсруулахыг багтаана.

7. Аппаратын томьёоллын 1-4 дүгээрийн аль нэгийн ялгаа нь сканнерийн  өгөгдөл болон шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдөл нь дүрсийн өгөгдөл багтааж, сканнерийн өгөгдөл болон шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдлийг боловсруулах нь дараахийн тулд дүрсийн өгөгдөл боловсруулахыг багтаана:

- сканнерийн өгөгдлийн дүрс дэх болон шалгалт тохируулгын жишиг 20 өгөгдлийн жишиг дүрс дэх ажлын багажийн хэсгийг илрүүлэх, болон

- сканнерийн өгөгдлийн дүрсийн хүрээнд болон жишиг дүрсийн хүрээнд илрүүлсэн ажлын багажийн хэсгийн зөрүүг үндэслэн хазайлтыг тодорхойлно.

8. Аппаратын томьёоллын 1-7 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь жишиг өгөгдөл нь ажлын багажийн байрлал мэдрэгчээс байрлал мэдрэгчийн өгөгдөл багтааж, байрлал мэдрэгчийн өгөгдөл нь их биед харьцангуйгаар ажлын багажийн байрлалыг заана. 

9. Аппаратын томьёоллын 1-8 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь ажлын багаж нь ачигч ба/эсвэл зөөгч тээврийн хэрэгслийн ковш эсвэл платформыг багтааж, уурхайн тээврийн хэрэгсэл нь автономит жолоодлоготой тээврийн хэрэгсэл байж, аппарат нь уурхайн хөдөлгөөнт тээврийн хэрэгслийн автономит  жолоодлогыг гүйцэтгүүлэхийн тулд тохируулгын ажиллагааг гүйцэтгэхэд тохируулсан байна. 

10. Их бие, хөтлүүр, ажлын багаж, сканнер бүхий Уурхайн тээврийн  хэрэгсэлд зориулсан аргын ялгаа нь хөтлүүр нь ажлын багаж болон их биед холбогдож, их биед харьцангуйгаар ажлын багажийн байрлалыг өөрчлөхөд таарч байх ба арга нь:

- уурхайн тээврийн хэрэгслийн тохируулгын ажилбарын тохируулгын ажлыг гүйцэтгэх,

- тохируулгын ажлын сканнераар гүйцэтгэсэн эргэн тойрны сканн хийлтийг үндэслэсэн тохируулгын ажлын сканнердалтын өгөгдлийг хүлээн авах, энд  сканнерийн өгөгдөл нь их биеэс их биеийн хэсэгт харьцангуйгаар ажлын багажаас ажлын багажийн хэсгийн дор хаяж нэг байрлалыг заана,

- тохируулгын ажлын зориулалтаар их биед харьцангуйгаар ажлын багажийн хэсгийн тохируулгын жишиг байрлалаас эсвэл тохируулгын ажлын зориулалтаар их биед харьцангуйгаар ажлын багажийн хэсгийг шилжүүлэх жишиг хязгаараас дор хаяж нэгийг заах шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдөл хүлээн авах,

- тохируулгын жишиг байрлалаас ажлын багажийн хэсгийн одоогийн байрлалын хазайлтаас дор хаяж нэгийг эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаараас ажлын багажийн хэсгийн шилжилтийн одоогийн хязгаарын хазайлтыг тодорхойлохын тулд сканнерийн өгөгдөл болон шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдлийг боловсруулах; болон

- дор хаяж нэг хазайлт тодорхойлсонд үндэслэн шалгалт тохируулгын ажиллагааг гүйцэтгэх аргуудыг багтаана. 

11. Аргын томьёоллын 10 дугаарын ялгаа нь тохируулгын ажил нь эхлэлийн байрлалаас тохируулгын жишиг байрлал хүртэл траекторыг гүйцэтгүүлэхэд ажлын багажийг удирдахыг багтааж, шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдөл нь тохируулгын ажлыг гүйцэтгэсний дараа тохируулгын жишиг байрлалаас ажлын багажийн хэсгийн зөвшөөрөгдөх хазайлтыг тодорхойлохын тулд нэг буюу хэд хэдэн босго үзүүлэлтийг тогтооно. 

12. Аргын томьёоллын 10 эсвэл 11 дүгээрийн ялгаа нь сканнерийн өгөгдөл нь саадыг заах ба цаашлаад арга нь:

- хэрэв ажлын багаж нь саадыг үл харгалзан тохируулгын жишиг байрлалд хүрэх эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарыг гүйцэтгэх  боломжтой бол түүнийг тодорхойлох, болон

- ажлын багаж нь саадын улмаас тохируулгын жишиг байрлалд хүрэх эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарыг гүйцэтгэх боломжгүйг илрүүлсний хариуд, тохируулгын жишиг байрлалыг эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарыг өөрчлөхийг удирдах, тохируулгын  жишиг байрлалыг эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарыг өөрчилсөнд үндэслэн хоёр дахь тохируулгын ажлыг гүйцэтгэхэд уурхайн тээврийн хэрэгслийг удирдах, хоёр дахь тохируулгын ажлын сканнерийн өгөгдөл боловсруулах болон тохируулгын жишиг байрлалын эсвэл шилжилтийн жишиг хязгаарын өөрчлөлтөд үндэслэсэн тохируулгын  ажиллагааг баталгаажуулах аргыг багтаана.

13. Аргын томьёоллын 10-12 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь цаашлаад сканнерийн өгөгдлийн боловсруулалтыг үндэслэн ажлын багажийн хэсэг болон их биеийн хэсэг хоорондын байрлалын зөрүүг тодорхойлох, болон  байрлалын зөрүүг тодорхойлсныг болон шалгалт тохируулгын жишиг өгөгдлийг үндэслэн тохируулгын ажиллагааг баталгаажуулах аргыг багтаана. 

14. Аргын томьёоллын 10-13 дугаарын аль нэгийн ялгаа нь сканнерийн өгөгдөл нь үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдлийг багтааж, дор хаяж нэг  хазайлт тодорхойлохдоо: 

- ажлын багажийн хэсгийн болон их биеийн хэсгийн үүлэн цэгийн жишиг өгөгдөл хүлээн авах, 

- үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдөл дэх ажлын багажийн хэсэг болон их биеийн хэсгийг тодорхойлохын тулд үүлэн цэгийг тохируулах  ажиллагааг гүйцэтгэхийн тулд үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдөл болон үүлэн цэгийн сканнердсан жишиг өгөгдлийг боловсруулах,

- үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдөл дэх ажлын багажийн хэсэг болон их биеийн хэсгийн хоорондох зайг тодорхойлохын тулд үүлэн цэгийн сканнердсан өгөгдлийг боловсруулах аргыг багтаана. 

15. Код бүхий компьютерийн програмын ялгаа нь өгөгдөл боловсруулах аппаратад боловсруулалт хийгдэхэд, аппаратаар томьёолол 10-14-ийн аль нэгийн аргыг гүйцэтгүүлнэ.